Регулятор в современных АСУ ТП. ПИД-регулятор |
Автоматизация - Автоматизированные системы управления |
Что такое регулятор? Этот термин пришел из теории автоматизированного управления. Регулятором называется устройство, которое следит за функционированием объекта управления и, постоянно анализируя его состояние, вырабатывает определенное управляющее воздействие (сигнал управления). Очевидно, что сам по себе регулятор — это вещь бестолковая. Однако он начинает приносить пользу, когда его включают в контур регулирования и настраивают в соответствие с требуемыми характеристиками управления (термины “регулирование” и “управление” здесь употребляются как синонимы). В общем случае каждый контур регулирования можно рассматривать как некоторую систему, состоящую непосредственно из самого объекта регулирования и регулятора, который через исполнительное устройство может влиять на регулируемый параметр объекта. Работа регулятора осуществляется на основе постоянного анализа регулируемого параметра, характеризующего состояние объекта, для чего к входу регулятора подключают датчик. Информационная связь между датчиком, измеряющим регулируемый параметр, и входом регулятора называется обратной связью. Так образуется замкнутый контур управления, а сама система управления называется замкнутой. Вообще понятие “обратная связь” (feedback) является фундаментальной категорией в теории управления. Именно благодаря наличию обратной связи с объектом становится возможным реализовывать действительно качественное, можно сказать, зрячее управление. Как же реализован регулятор в современных АСУ ТП? Хватит казенных фраз, теперь все по порядку. Определение регулятора, приведенное выше, было взято из энциклопедии и, честно говоря, не очень удачное. Регулятор — это не обязательно отдельное устройство. Дело в том, что в современных АСУ ТП функции регулятора реализуются в рамках прикладной программы управления на уровне контроллера. Так один промышленный контроллер может программно реализовать до тысячи регуляторов. Это современный подход к построению систем управления; тем не менее, локальные регуляторы, выполненные в виде отдельных устройств, по сей день активно используются там, где не требуется столь мощного функционала. Не стрелять же из пушки по воробьям! Какие регуляторы бывают? Совершенно разные: предельные двухпозиционные регуляторы (on/off control), пропорциональные регуляторы (P-регуляторы), регуляторы с таймером или задержкой (timer control, delay control) и т.д. Апофеозом развития регуляторов явилось появление пропорционально-интегро-дифференциального регулятора (ПИД-регулятора, PID по-английски), который во многих случаях позволил достичь оптимального качества управления, и о котором далее пойдет речь. В современных АСУ ТП PID-регулирование является фундаментальным элементом управления непрерывными процессами, этакой основой всех основ. Как работает ПИД-регулятор? ПИД-регулятор — это звено в контуре управления с обратной связью, используемое для поддержания заданного значения измеряемого параметра. ПИД-регулятор измеряет отклонение стабилизируемой величины от заданного значения (так называемой уставки) и генерирует управляющий сигнал, являющийся суммой трёх слагаемых, первое из которых пропорционально этому отклонению, второе пропорционально интегралу отклонения и третье пропорционально производной отклонения. Если какие-то из составляющих слагаемых не используются, то регулятор соответственно называют пропорционально-интегральным, пропорционально-дифференциальным, пропорциональным и т. п. Назначение ПИД-регулятора заключается в поддержании некоторой величины PV на заданном значении SP с помощью изменения другой величины OP, где PV – измеряемый параметр (process value); SP – заданное значение измеряемого параметра (уставка, setpoint); OP – управляющее воздействие (output); Разность (SP-PV) называется ошибкой или рассогласованием. Как уже сказано, выходной сигнал OP определяется тремя слагаемыми: OP = P + DI + TI = KP * (SP-PV) + KDI * d(SP-PV)/dt + KTI * ∫(SP-PV)dt; Однако в большинстве реальных систем используют несколько другую формулу выходного сигнала, в которой пропорциональный коэффициент находится за скобкой: OP = Pp * ((SP-PV) + PD * d(SP-PV)/dt + PI * ∫(SP-PV)dt),. |
Читайте: |
---|
Диспетчеризация пунктов:
СИСТЕМА ДИСПЕТЧЕРИЗАЦИИ ДЛЯ РТС И ЦТПЗаказчик: филиал «Северо-Западный» №9 ОАО «МОЭК», г. Москва. Объект диспетчеризации: РТС и ЦТП, а также отдельные узлы учета. Решаемые задачи: система диспетчеризации осуществляет информационн... |
Система дистанционного мониторинга ЦТП Уфы. АСКУЭРеализованная система диспетчеризации и управления обеспечивает выполнение следующих функций: регулирование температуры отопления по графику и температуры горячего водоснабжения (ГВС); регулирование... |
Автоматизированная система коммерческого учета отпуска питьевой воды потребителяВ г. Новороссийске реализована перва очередь системы коммерческого учета питьевой воды. Функции системы: обеспечение приборного учета потребляемой питьевой воды каждым объектом водопотребления, о... |
Теория АСУ:
Диспетчеризация лифтового хозяйстваДиспетчеризация лифтового хозяйства позволяет: · значительно повысить оперативность в обслуживании лифтовым оборудованием; · своевременно получать сигналы о каких-либо повреждения и сбоях в ... |
Сети сжатого воздуха для приборов и средствСети сжатого воздуха для приборов и средств автоматизации должны иметь буферные емкости, обеспечивающие часовой запас сжатого воздуха для работы. Эти требования не распространяются на установки, ... |
Системой единицСовокупность единиц измерения, охватывающих определенную область величин, называется системой единиц. Развитие науки и техники привело к появлению ряда систем единиц: СГС, МКС, МТС, МКГСС и др. Испо... |
Что такое DCSРСУ (DCS) - наиболее комплексный и, на мой взгляд, самый интересный класс АСУ ТП. РСУ, как правило, применяются для управления непрерывными технологическими процессами (хотя, строго говоря, сфера пр... |
Схемы обвязки котельной и принципы управления контурамиДля того чтобы организовать работу одного или нескольких отопительных контуров в гидравлической системе, их необходимо присоединить к теплогенератору-котлу. Эту задачу можно решить разными способами... |
Оборудования в АСУ:
Многокомпонентное дозирование в приготовлении комбикормНедавно началась промышленная эксплуатация завода ЗАО «Неокорм» по производству премиксов в г. Лакинск Владимирской области.[1] ... |
Некоторые особенности дозаторовДозаторы инертных материалов песка и щебня (рис.3.) имеют ряд особенностей. Дозирующие заслонки установлены на раме с возможнос... |
Управление процессом:
Особенности реализации системы управления заводом произ· для запуска выполнения заявки на производство комбикормов оператору достаточно ввести требуемый рецепт и объем готовой смеси.... |
АСУ ТП стекловаренной печиСтекловаренная печь, производительностью 100 тонн стекломассы ежесуточно. Печь представляет собой тепловой агрегат, отапливаемый... |